一直想复刻稚晖君的Dummy机械臂，24年11月底终于开始行动，上网学习、材料准备、组装调试前后耗时1个多月，终于在春节前顺利完工，正好用它给大家拜个年。很多同学在咨询细节，这里就整理一份保姆式教程，其中学习借鉴了bilibili的“木子晓汶”“不爱学习任同学”等共享的资料，希望对大家有帮助。

拜年视频：Dummy给大家拜年了

一、零配件采购

Dummy机械臂的配件分为机械臂主体（CNC或3D打印件）、步进电机、谐波减速器、控制电路（Ref主控板、电机控制板）、其它配件（同步轮、皮带、螺丝、线缆等），我这里使用的是CNC，以及成品控制电路（部分代码需要重新烧录）。本文使用的是“木子晓汶”Dummy2全谐波无刷电机版，电路板为V1.01版本。文章最后附有我整理的零配件采购清单。

二、软件环境

1.安装虚拟环境

（1）从网盘下载虚拟机文件。该虚拟文件包括了Dummy编译调试所需使用的软件（包括Ubntu、Clion、CLI-Tool、DummyStudio、Dummy源代码、3D模型等等），相关环境配置也设置好，安装好虚拟机后可直接使用。下载链接：https://pan.baidu.com/s/1f0q63Wy9RGFZxN248lNdEQ?pwd=sz4p 提取码: sz4p

部分朋友反映Ubntu密码不对（应该是liyq123），可以尝试恢复不同的压缩包里的Clion1.vdi文件试试，或者下载并导入我安装好后导出的SwitchPi_dummy.ova文件（下载链接：https://pan.baidu.com/s/10bQTc17ibkerNdkvAxN6Fg?pwd=71dy 提取码: 71dy）

（2）运行安装VirtualBox-7.0.12-159484-Win.exe（按缺省配置安装）

（3）注册安装Ubntu虚拟机，对显示和终端进行配置

（4）解决跨系统复制粘贴问题

“设备”—>“安装增强功能”，打开左边栏“VBox_GAs_7.0.12”，并右键选择在终端打开，运行“sudo ./VBoxLinuxAdditions.run”，然后重启服务，设置“共享粘贴板”—>“双向”即可使用。

2.运行Clion烧录程序

（1）安装Git服务

sudo apt install git

（2）从Git克隆最新代码文件（可选，虚拟机已有Dummy源代码）

git config --global user.name '******'

git config --global user.email '******+******@user.noreply.gitee.com'

git clone https://gitee.com/switchpi/dummy.git

（3）在终端执行“/opt/clion-2023.2/bin/clion.sh”启动Clion

（4）加载程序后就可以进行编译了。

（5）配置烧录环境。配置编译环境OpenOCD，选择执行文件，进入修改配置界面。

选择“+”添加配置，选择“OpenOCD”，然后设置文件名，再设置stlink.cfg文件路径。

如不清楚stlink.cfg文件路径，可回到编译界面直接搜索，或打开终端，找到路径下的stlink.cfg文件，输入pwd并复制路径。再次进入配置界面，把复制的路径粘贴到主板配置文件处，添加文件名stlink.cfg，最后应用保存即可。

（6）烧录程序。使用stlink进行烧录，接线如下（如图）：将ref板的P2插槽的P1(GND)、P2(SWCLK)、P3(SWDIO)分别与stlink的GND、SWCLK、SWDIO脚进行连接。给dummy接上24V电源并打开开关，选择“设备”—>“USB”—>“stlink”，然后即可开始烧录程序。

具体可参见视频：Dummy机械臂——烧录软件

三、电路及电机测试

1、连接ref控制主板

连接开关和24V电源插座，24V接主板电源输入焊点（P3旁边，+号接正），开关灯接主板灯电源焊点（P3旁边）。P3用来接环形LED灯，3个引脚分别为GND、VCC、RGB。

2、连接步进电机主板

将电机按以下顺序与驱动板连接：

42电机（以张大头步进电机为例）

插脚序号

1

3